بایگانی مطالب

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده برق گروه کنترل رساله دکترا طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌مفصل با لحاظ مسئله اشباع عملگر چکیده   در این پژوهش مسئله کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعه اول ابتدا یک روش …

دانلود مقاله انسانهای نخستین مقدمه مطابق یک فرضیه علمی معاصر ، سیر تکاملی نخستین میمونهای انسان نما ( اجداد انسان ) در حدود 4 میلیون سال پیش در آفریقا آغاز گردید . سپس ، میل دگر خواهی مهاجرت این میمونهای انسان نما را به آسیا و اروپا جایی که آنها تکامل خود را ادامه دادند ، منتقل نمودند آنهایی که در آفریقا باقی ماندند به روند تکاملی خود ادامه دادند و به صورت انسانهای امروزی درآمدند و سرانجام آنها به همه نقاط جهان مهاجرت کردند و جای همه میمونهای انسان نمای اولیه را گرفتند . حدود 8/1 میلیون سال پیش دسته هایی از انسان های اولیه از راه خاورمیانه و آسیای جنوب غربی به سرزمینی که امروز گرجستان است مهاجرت …

دانلود کارآموزی احداث ساختمان فلزی – 36 صفحه مقدمه : دگرگونی در نظام آموزش رشته های فنی و مهندسی بسیار با اهمیت بوده و تأثیر شگرفی در ایجاد تحول در نظام صنعتی کشور خواهد داشت، خوشبختانه در عصرکنونی صنعت ساختمان سازی چنان پا به عرصه پیشرفت نهاده است که ساختمان های بسیار مرتفعی با اسکلت های بتونی یا فلزی در طرح ها و متدهای جدید در مدت زمان نه چندان طولانی ساخته و عرضه می شوند. هرگز نمی توان بر این اصل استوار بود که تنها با قدرت تخیل و تفکر می توان اندیشه ای را تحقق بخشید و همچنین بدون در نظر گرفتن معلومات علمی و تفکر بر پایه علوم و تجربیات گذشتگان اذان داشت که می توان استادکار …

دانلود گزارش کار آموزی احداث داروخانه پس از فارغ التحصیل شدن باید اول در لیست نوبت داروخانه که در انجمن داروسازان قرار گرفت که امتیازات لازم را برای کسب مجوز تاسیس داروخانه در محل مورد نظر اخذ گردد. امتیازات شامل : مناطق مرحوم,مناطق دارای رفاه میباشد که هر دو سال سابقه خدمت در مناطق دور افتاده (سرد سیر ،گرم سیر ) مساوی با پنج سال در مرکز استانها و شهرستانها میباشد. از آنجا که آقایان دارای خدمت سربازی میباشند پس از فارغ التحصیل شدن میبایست دو سال خدمت سربازی را انجام یا طرح را در وزارت بهداشت بگذارند. اگر موفق به گذارندان طرح در وزارت بهداشت باشند جزء امتیازات برای تاسیس داروخانه محسوب میشود.     جدول امتیازات:   1-فرد …

دانلود مقاله پرورش فضائل اخلاقى آمادگیهاى لازم براى پرورش فضائل اخلاقى 1- پاک بودن محیط 2- نقش معاشران و دوستان نقش معاشران در روایات اسلامى تاثیر معاشرت در تحلیلهاى منطقى 3- تاثیر تربیت‏خانوادگى و وراثت در اخلاق رابطه اخلاق و تربیت‏خانوادگى در احادیث اسلامى 4- تاثیر علم و آگاهى در تربیت نتیجه رابطه <علم‏» و <اخلاق‏» در احادیث اسلامى 5- تاثیر فرهنگ جامعه در پرورش فضائل و رذائل رابطه آداب و سنن با اخلاق در روایات اسلامى چگونگى تاثیر <عمل‏» در <اخلاق‏» در روایات اسلامى 7- رابطه <اخلاق‏» و <تغذیه‏» رابطه تغذیه و اخلاق در روایات اسلامى صفات اخلاقى و اعمال اخلاقى اضافه بر آنچه تاکنون براى پیشرفت‏برنامه تهذیب اخلاق گفته‏ایم، امور دیگرى وجود دارد که تاثیر بسزائى در مبارزه …